Valdorfa pedagoģija savu nosaukumu ieguvusi, pateicoties tabakas rūpnīcas Waldorf Astoria pārvaldniekam Emīlam Moltam, kurš, noklausījies antroposofa Rūdolfa Šteinera lekcijas, uzaicināja viņu dibināt skolu rūpnīcas strādnieku bērniem.
Pirmā skola izveidota 1919. gadā. Tagad visā pasaulē ir vairāk nekā 600 skolu, Latvijā ir divas – Rīgā un Ādažos. Rīgas Valdorfskola ir pašvaldības iestāde, Ādažu Brīvā Valdorfa skola – privātskola.
Valdorfa skolu izglītības programmas licencējusi Izglītības un zinātnes ministrija. Tās beidzot, skolēni saņem šīs iestādes apstiprinātas liecības un atestātus.
Rūdolfs Šteiners cilvēka mūžu iedalīja septiņu gadu ciklos. Pirmajā ciklā – no dzimšanas līdz septiņiem gadiem – ir svarīgi visas maņas attīstīt vienlīdz harmoniski. No septiņiem līdz 14 gadiem bērns no atdarinātāja kļūst par mākslinieku. Šajā posmā skolotāja uzdevums ir veidot bērna apziņā tēlus. No 14 līdz 21 gadam skolotāja uzdevums ir attīstīt bērnā spriešanas spējas.
